Zamkowy Piknik Historyczny to wydarzenie cykliczne, organizowane corocznie w połowie sierpnia. Każda edycja pikniku osadzona jest w innym okresie historycznym, od czasów słowiańskich po II wojnę światową, w nawiązaniu do przeszłości regionu. W zależności od tematu przewodniego, w fosie zamkowej przed siedzibą Muzeum prezentowane są stanowiska związane m.in. z rybołówstwem, garncarstwem czy bursztyniarstwem. Podczas wydarzenia organizowane są warsztaty łucznictwa, kaligrafii, pokazy walk, a także uzbrojenia ochronnego i obronnego.